一、概述
X射线管道爬行器是在管道敷设工程中对管道对接焊缝进行全向X射线拍摄的设备。用一个牵引小车将周向锥靶X射线探伤机带入管道内部，通过无线电控制器，使X射线机的射线发射窗口定位于焊缝位置，X射线机按照设定的曝光电压和曝光时间对管道焊缝进行曝光。采用周向锥靶X射线探伤机在管道内部中心曝光，焦距短、单壁投影，一次曝光即可完成整道焊口的曝光，同定向X射线机在外部双壁投影的方法相比，工作效率能够提高几十倍。爬行器在管道内部的运动，由管道外部的无线微波视频定位控制器进行控制，以完成前进、后退、停止、曝光等动作。2、爬行器的系统构成
爬行器由驱动车、Ｘ射线机、电池组（可选）、无线电控制箱、加长轴（选配）、充电器、Ｘ射线机支架等部分构成。3、控制方法
3.1 无线电控制操作人员在管道的一端操作一个无线微波视频定位控制器，按动控制器上触摸屏的按钮控制爬行器的运行。
3.2 无线电控制的优点：
· 不使用r源定位，而采用无线微波视频定位，更安全、更直观，定位准确。
· 具有人机对话功能，爬行器在管道里的所有状态均可在指定控制器的显示屏上显示。
· 视频传输采用红外线夜视镜头，本机可以不受光线影响，昼夜连续工作，配合现场施工需要。
· 各项参数可随时调整，可随时改变曝光时间。
· 定位准确，焊缝（也就是停机位置）可以从显示屏上看到，不会出现白片现象，节省胶片。
· 定位准确。受环境的影响不大，因为是视频定位，绝对不会发生黑白片的现象。
· 故障自诊断功能。自动化程度高，具有过毫安、过压、无毫安、电池电量低报警，并自动退回等功能。
· 元器件可靠。所有元器件均采用工业品和军工品，控制按钮采用触摸开关，软件可随时免费升级。
· 采用进口三菱公司PLC控制。控制精确、运行稳定、安全可靠。
4、主要技术参数
TG-08D系列爬行器 |
TG-08-D200型 |
TG-08-D300型 |
TG-08-D550型 |
适用管道内径 |
φ200-300 mm |
φ300-900 mm |
φ500-1200 mm |
清洁管最大爬坡度 |
20° |
20° |
20° |
控制方法 |
无线微波 |
无线微波 |
无线微波 |
射线管电压 |
105-160 kv |
120-200 kv |
150-300 kv |
射线管电流 |
5 ma |
5 ma |
5 ma |
停止位精度 |
±5 mm |
±5 mm |
±5 mm |
行进速度 |
10 m/min |
14.5 m/min |
14.5 m/min |
电池电压/容量 |
96V/8AH |
108V/20AH |
120V/20AH |
非曝光行走距离 |
4000m |
8000m |
8000m |
爬行器的转弯半径 |
＞8D |
＞7D |
＞7D |
可配管头型号 |
TG-08-D-1005型 |
TG-08-D-2005型 |
TG-08-D-2505型 |
